AI户外全地形人形机器人功率系统总拓扑图
graph LR
%% 电源输入与分配系统
subgraph "高压母线电源管理"
DC_IN["48V/72V高压直流输入"] --> MAIN_SWITCH["主电源开关"]
MAIN_SWITCH --> VBMB17R07SE_MAIN["VBMB17R07SE \n 700V/7A"]
VBMB17R07SE_MAIN --> HIGH_VOLTAGE_BUS["高压直流母线"]
subgraph "预充电与保护"
PRE_CHARGE["预充电电路"]
TVS_ARRAY["TVS浪涌保护阵列"]
FUSE_GROUP["保险丝组"]
end
PRE_CHARGE --> HIGH_VOLTAGE_BUS
TVS_ARRAY --> HIGH_VOLTAGE_BUS
FUSE_GROUP --> HIGH_VOLTAGE_BUS
end
%% 关节驱动系统
subgraph "关节伺服电机驱动系统"
HIGH_VOLTAGE_BUS --> JOINT_DRIVER["关节驱动控制器"]
subgraph "三相电机驱动桥臂"
PHASE_A["A相桥臂"]
PHASE_B["B相桥臂"]
PHASE_C["C相桥臂"]
end
JOINT_DRIVER --> PHASE_A
JOINT_DRIVER --> PHASE_B
JOINT_DRIVER --> PHASE_C
subgraph "高压MOSFET阵列"
Q_HIGH_SIDE_A["VBGQF1402 \n 40V/100A"]
Q_LOW_SIDE_A["VBGQF1402 \n 40V/100A"]
Q_HIGH_SIDE_B["VBGQF1402 \n 40V/100A"]
Q_LOW_SIDE_B["VBGQF1402 \n 40V/100A"]
Q_HIGH_SIDE_C["VBGQF1402 \n 40V/100A"]
Q_LOW_SIDE_C["VBGQF1402 \n 40V/100A"]
end
PHASE_A --> Q_HIGH_SIDE_A
PHASE_A --> Q_LOW_SIDE_A
PHASE_B --> Q_HIGH_SIDE_B
PHASE_B --> Q_LOW_SIDE_B
PHASE_C --> Q_HIGH_SIDE_C
PHASE_C --> Q_LOW_SIDE_C
Q_HIGH_SIDE_A --> MOTOR_A["关节电机A \n 500W-2kW"]
Q_LOW_SIDE_A --> MOTOR_A
Q_HIGH_SIDE_B --> MOTOR_B["关节电机B \n 500W-2kW"]
Q_LOW_SIDE_B --> MOTOR_B
Q_HIGH_SIDE_C --> MOTOR_C["关节电机C \n 500W-2kW"]
Q_LOW_SIDE_C --> MOTOR_C
end
%% 电源分配系统
subgraph "中央电源分配与子系统供电"
HIGH_VOLTAGE_BUS --> POWER_DISTRIBUTION["电源分配单元"]
subgraph "智能负载开关阵列"
SW_COMPUTE["VBMB17R07SE \n 计算单元供电"]
SW_SENSOR["VBMB17R07SE \n 传感器集群"]
SW_COMM["VBMB17R07SE \n 通信模块"]
SW_VISION["VBMB17R07SE \n 视觉系统"]
end
POWER_DISTRIBUTION --> SW_COMPUTE
POWER_DISTRIBUTION --> SW_SENSOR
POWER_DISTRIBUTION --> SW_COMM
POWER_DISTRIBUTION --> SW_VISION
SW_COMPUTE --> COMPUTE_UNIT["AI计算单元"]
SW_SENSOR --> SENSOR_ARRAY["传感器阵列"]
SW_COMM --> COMM_SYSTEM["无线通信系统"]
SW_VISION --> VISION_SYSTEM["立体视觉系统"]
end
%% 负载控制与安全系统
subgraph "关键负载与制动控制"
MCU["主控MCU"] --> LOAD_CONTROLLER["负载控制器"]
subgraph "双路负载开关通道"
CHANNEL_1["通道1:VBA3104N \n 双N-MOSFET"]
CHANNEL_2["通道2:VBA3104N \n 双N-MOSFET"]
CHANNEL_3["通道3:VBA3104N \n 双N-MOSFET"]
CHANNEL_4["通道4:VBA3104N \n 双N-MOSFET"]
end
LOAD_CONTROLLER --> CHANNEL_1
LOAD_CONTROLLER --> CHANNEL_2
LOAD_CONTROLLER --> CHANNEL_3
LOAD_CONTROLLER --> CHANNEL_4
CHANNEL_1 --> COOLING_FAN["散热风扇"]
CHANNEL_1 --> PUMP["液冷泵"]
CHANNEL_2 --> BRAKE_1["电磁制动器1"]
CHANNEL_2 --> BRAKE_2["电磁制动器2"]
CHANNEL_3 --> LED_LIGHT["照明LED"]
CHANNEL_3 --> AUDIO["音频系统"]
CHANNEL_4 --> SAFETY_RELAY["安全继电器"]
CHANNEL_4 --> E_STOP["紧急停止回路"]
end
%% 保护与监控系统
subgraph "系统保护与健康监控"
subgraph "保护电路"
OVERCURRENT["过流保护电路"]
OVERVOLTAGE["过压保护电路"]
OVERTEMP["过热保护电路"]
SHORT_CIRCUIT["短路保护"]
end
subgraph "监控传感器"
CURRENT_SENSE["电流传感器阵列"]
VOLTAGE_MON["电压监控点"]
TEMP_SENSOR["温度传感器阵列"]
VIBRATION["振动传感器"]
end
OVERCURRENT --> PROTECTION_LOGIC["保护逻辑单元"]
OVERVOLTAGE --> PROTECTION_LOGIC
OVERTEMP --> PROTECTION_LOGIC
SHORT_CIRCUIT --> PROTECTION_LOGIC
CURRENT_SENSE --> HEALTH_MONITOR["健康监控系统"]
VOLTAGE_MON --> HEALTH_MONITOR
TEMP_SENSOR --> HEALTH_MONITOR
VIBRATION --> HEALTH_MONITOR
PROTECTION_LOGIC --> SHUTDOWN_SIGNAL["系统关断信号"]
SHUTDOWN_SIGNAL --> VBMB17R07SE_MAIN
SHUTDOWN_SIGNAL --> JOINT_DRIVER
SHUTDOWN_SIGNAL --> POWER_DISTRIBUTION
end
%% 散热系统
subgraph "三级热管理架构"
LEVEL_1["一级:液冷系统"] --> Q_HIGH_SIDE_A
LEVEL_1 --> Q_HIGH_SIDE_B
LEVEL_1 --> Q_HIGH_SIDE_C
LEVEL_2["二级:强制风冷"] --> VBMB17R07SE_MAIN
LEVEL_2 --> SW_COMPUTE
LEVEL_2 --> SW_SENSOR
LEVEL_3["三级:PCB热设计"] --> VBA3104N_DEVICES["VBA3104N器件"]
LEVEL_3 --> CONTROL_ICS["控制IC"]
end
%% 通信与连接
HEALTH_MONITOR --> DIAGNOSTIC_BUS["诊断CAN总线"]
MCU --> CONTROL_BUS["控制CAN总线"]
COMM_SYSTEM --> WIRELESS["无线链路"]
WIRELESS --> CLOUD_SERVER["云监控平台"]
%% 样式定义
style VBMB17R07SE_MAIN fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
style VBGQF1402 fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style VBA3104N_DEVICES fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style MCU fill:#fce4ec,stroke:#e91e63,stroke-width:2px
随着人工智能与机器人技术的飞速发展，AI户外全地形人形机器人正成为探索、救援及特种作业的核心装备。其关节驱动、电源管理与感知系统作为动力与控制核心，直接决定了整机的运动性能、环境适应性与任务续航。功率MOSFET作为电机驱动、电源分配及负载开关的关键执行器件，其选型质量直接影响系统的扭矩输出、动态响应、能效及在震动、温变等恶劣条件下的可靠性。本文针对户外全地形机器人的高功率密度、高动态负载及严苛环境可靠性要求，以场景化、系统化为设计导向，提出一套完整、可落地的功率MOSFET选型与设计实施方案。
一、选型总体原则：极端工况下的鲁棒性与性能平衡
功率MOSFET的选型需在满足基本电气参数的前提下，重点考量其在机械应力、热循环及电压浪涌下的稳定性，实现性能、尺寸与极限可靠性的平衡。
1. 高压与高抗冲击设计
依据机器人高压母线电压（常见48V、72V或更高），选择耐压值留有充足裕量（建议≥100%）的MOSFET，以应对电机反电动势、长线缆感应及户外雷击浪涌。电流规格需能承受关节电机启动、急停及过载时的数倍峰值电流。
2. 低损耗与高开关频率
低导通电阻（R_ds(on)）对于降低大电流下的传导损耗、提升续航至关重要。低栅极电荷（Q_g）与低输出电容（C_oss）有助于实现高开关频率，提升电机控制带宽与动态响应速度，并减小无源元件体积。
3. 坚固封装与高效散热
户外环境存在震动、粉尘与湿气，需优选具有坚固引脚或焊盘、高密封性的封装（如TO-220F、TO-252、DFN）。散热设计需兼顾PCB导热与外加散热器，确保在-40°C至+85°C环境温度范围内稳定工作。
4. 环境适应性与长期可靠性
器件需具备宽工作结温范围、高抗静电能力（ESD）及优异的抗雪崩能量（UIS）特性，以应对户外温度骤变、静电积累及感性负载断开产生的电压尖峰。
二、分场景MOSFET选型策略
AI户外全地形人形机器人主要功率场景可分为三类：关节电机驱动、中央电源分配与关键负载开关。各类场景特性差异显著，需针对性选型。
场景一：关节伺服电机驱动（峰值功率500W-2kW）
关节电机要求高扭矩密度、快速响应与精确控制，驱动需高效、高频且可靠。
- 推荐型号：VBGQF1402（Single-N，40V，100A，DFN8(3×3)）
- 参数优势：
- 采用先进SGT工艺，R_ds(on) 极低，仅2.2mΩ @10V，传导损耗极微。
- 连续电流高达100A，峰值电流能力更强，轻松应对关节瞬间大电流需求。
- DFN封装寄生电感小，支持数百kHz的PWM频率，满足高频FOC控制需求。
- 场景价值：
- 极低的导通与开关损耗，可提升驱动效率至>97%，延长机器人单次作业续航。
- 高开关频率有助于减小电流纹波，实现更平滑、更静音的关节运动，提升控制精度。
- 设计注意：
- 必须采用大面积PCB散热焊盘并配合散热过孔，或直接连接至电机壳体散热。
- 需搭配高性能隔离型栅极驱动IC，提供足够驱动电流并实现短路与过流保护。
场景二：中央电源分配与保护（48V/72V母线）
负责对计算单元、传感器集群及各子系统进行配电，需高耐压、高可靠性及故障隔离能力。
- 推荐型号：VBMB17R07SE（Single-N，700V，7A，TO-220F）
- 参数优势：
- 耐压高达700V，采用Super Junction Deep-Trench技术，对户外电源波动及浪涌有极强耐受性。
- TO-220F绝缘封装，便于安装绝缘散热器，提升系统安全性并简化热管理。
- 具备良好的抗雪崩能量能力，适应感性负载的频繁通断。
- 场景价值：
- 可作为主电源智能开关或预充电开关，实现系统上电时序管理与短路保护。
- 高耐压特性为采用更高工作电压平台（如72V）以降低传输损耗提供了可能。
- 设计注意：
- 栅极驱动需采用隔离方案，防止高压侧干扰。
- 漏极需配置TVS或RC吸收电路，进一步抑制电压尖峰。
场景三：关键负载与制动控制（散热风扇、电磁制动器）
此类负载功率中等，但关乎系统安全与热平衡，要求控制灵活、响应迅速且体积紧凑。
- 推荐型号：VBA3104N（Dual-N+N，100V，6.4A每路，SOP8）
- 参数优势：
- 集成双路N沟道MOSFET，节省空间，可实现同步或独立控制。
- 耐压100V，留有充足裕量。R_ds(on) 仅36mΩ @10V，导通损耗低。
- 低栅极阈值电压（Vth 1.8V），可由MCU直接驱动，简化电路。
- 场景价值：
- 双路独立控制，可同时管理散热风扇与关节电磁制动器，实现热管理与安全制动的协同。
- 可用于构建半桥，驱动中小功率的直流有刷电机或作为同步整流开关。
- 设计注意：
- 每路栅极应独立配置驱动电阻与下拉电阻，防止误开通。
- 用于电机驱动时，需配置续流二极管与电流采样。
三、系统设计关键实施要点
1. 驱动与保护电路强化
- 高压大电流MOSFET（如VBMB17R07SE）：必须使用隔离电源供电的驱动IC，并加入米勒钳位电路，防止桥臂串扰导致的误导通。
- 高频多路MOSFET（如VBGQF1402、VBA3104N）：驱动回路应尽可能短，减少寄生电感。集成器件各通道间布局需对称。
- 所有关键功率回路：必须集成高速过流比较器与温度传感器，实现硬件级快速保护。
2. 热管理与环境防护设计
- 分级强制散热策略：
- 关节驱动MOSFET（VBGQF1402）需通过导热硅脂与电机壳体或独立散热器紧密连接。
- 电源分配MOSFET（VBMB17R07SE）需安装于带风冷的散热器上。
- 对PCB进行三防漆涂覆处理，防止凝露、盐雾与粉尘。
- 降额设计：在极端高温或高海拔环境下，所有器件电流与功率需进行显著降额。
3. EMC与可靠性提升
- 噪声抑制：
- 在电机驱动桥臂的直流母线端并联高频薄膜电容与电解电容组。
- 为长线缆连接的传感器供电线路串联共模电感并加装磁环。
- 防护设计：
- 所有对外接口（电源、通信）需设置气体放电管、TVS及滤波电路的多级防护。
- 采用冗余供电与监控电路，确保单一功率器件故障不导致系统瘫痪。
四、方案价值与扩展建议
核心价值
1. 极致动态性能：通过极低R_ds(on)与高频器件组合，关节驱动响应速度提升，扭矩控制更精准，适应复杂地形。
2. 超高环境鲁棒性：从700V高耐压器件到坚固封装选择，确保系统在户外电气与机械应力下的生存能力。
3. 智能安全管控：双路与高侧开关器件支持负载的独立智能管理与快速故障隔离，保障机器人本体与作业安全。
优化与调整建议
- 功率等级提升：若关节电机峰值功率超过3kW，可考虑并联多颗VBGQF1402或选用TO-247封装的更高电流器件。
- 集成化演进：为追求极致功率密度，可评估将驱动、MOSFET及保护集成于一体的智能功率模块（IPM）。
- 极端低温启动：若工作环境包含极寒地区，需特别关注MOSFET的低温特性，并设计软启动加热电路。
- 预测性维护：通过在MOSFET附近埋设温度传感器，监控其热循环，为预测性维护提供数据支持。
功率MOSFET的选型是AI户外全地形人形机器人动力系统设计的核心环节。本文提出的场景化选型与系统化设计方法，旨在实现高动态响应、高环境鲁棒性与高安全性的统一。随着宽禁带半导体技术成熟，未来可在更高开关频率与效率需求的场景中探索SiC MOSFET的应用，为下一代高性能机器人突破动力瓶颈提供支撑。在机器人深入未知与高危领域的今天，坚固可靠的硬件设计是其完成使命的根本保障。
详细子系统拓扑图
关节伺服电机驱动拓扑详图
graph TB
subgraph "三相全桥电机驱动"
HV_BUS["高压直流母线"] --> BRIDGE_CIRCUIT["三相全桥电路"]
subgraph "上桥臂MOSFET阵列"
HS_A["VBGQF1402 \n A相上管"]
HS_B["VBGQF1402 \n B相上管"]
HS_C["VBGQF1402 \n C相上管"]
end
subgraph "下桥臂MOSFET阵列"
LS_A["VBGQF1402 \n A相下管"]
LS_B["VBGQF1402 \n B相下管"]
LS_C["VBGQF1402 \n C相下管"]
end
BRIDGE_CIRCUIT --> HS_A
BRIDGE_CIRCUIT --> HS_B
BRIDGE_CIRCUIT --> HS_C
BRIDGE_CIRCUIT --> LS_A
BRIDGE_CIRCUIT --> LS_B
BRIDGE_CIRCUIT --> LS_C
HS_A --> MOTOR_TERMINAL_A["电机A相"]
LS_A --> MOTOR_TERMINAL_A
HS_B --> MOTOR_TERMINAL_B["电机B相"]
LS_B --> MOTOR_TERMINAL_B
HS_C --> MOTOR_TERMINAL_C["电机C相"]
LS_C --> MOTOR_TERMINAL_C
end
subgraph "栅极驱动与保护"
FOC_CONTROLLER["FOC控制器"] --> GATE_DRIVER["三相栅极驱动器"]
GATE_DRIVER --> HS_A_GATE["上管驱动"]
GATE_DRIVER --> LS_A_GATE["下管驱动"]
GATE_DRIVER --> HS_B_GATE["上管驱动"]
GATE_DRIVER --> LS_B_GATE["下管驱动"]
GATE_DRIVER --> HS_C_GATE["上管驱动"]
GATE_DRIVER --> LS_C_GATE["下管驱动"]
HS_A_GATE --> HS_A
LS_A_GATE --> LS_A
HS_B_GATE --> HS_B
LS_B_GATE --> LS_B
HS_C_GATE --> HS_C
LS_C_GATE --> LS_C
subgraph "保护电路"
MILLER_CLAMP["米勒钳位电路"]
DEADTIME["死区时间控制"]
OCP["过流保护"]
DESAT["退饱和检测"]
end
MILLER_CLAMP --> GATE_DRIVER
DEADTIME --> GATE_DRIVER
OCP --> PROTECTION["保护逻辑"]
DESAT --> PROTECTION
PROTECTION --> SHUTDOWN["驱动关断"]
SHUTDOWN --> GATE_DRIVER
end
subgraph "电流检测与反馈"
SHUNT_A["A相采样电阻"]
SHUNT_B["B相采样电阻"]
SHUNT_C["C相采样电阻"]
SHUNT_A --> CURRENT_AMP["电流放大器"]
SHUNT_B --> CURRENT_AMP
SHUNT_C --> CURRENT_AMP
CURRENT_AMP --> ADC["高速ADC"]
ADC --> FOC_CONTROLLER
end
subgraph "热管理"
HEATSINK["液冷散热板"] --> HS_A
HEATSINK --> HS_B
HEATSINK --> HS_C
HEATSINK --> LS_A
HEATSINK --> LS_B
HEATSINK --> LS_C
TEMP_SENSOR["温度传感器"] --> THERMAL_MGMT["热管理控制器"]
THERMAL_MGMT --> FAN_CONTROL["风扇控制"]
FAN_CONTROL --> COOLING_FANS["散热风扇"]
end
style HS_A fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style LS_A fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
中央电源分配与保护拓扑详图
graph LR
subgraph "主电源开关与保护"
DC_INPUT["48V/72V输入"] --> PRE_CHARGE["预充电电路"]
PRE_CHARGE --> MAIN_SWITCH["主开关电路"]
MAIN_SWITCH --> VBMB17R07SE_SW["VBMB17R07SE"]
VBMB17R07SE_SW --> HV_BUS_OUT["高压直流母线输出"]
end
subgraph "多级浪涌保护"
HV_BUS_OUT --> GDT["气体放电管"]
GDT --> TVS1["一级TVS"]
TVS1 --> TVS2["二级TVS"]
TVS2 --> PROTECTED_BUS["受保护母线"]
end
subgraph "智能配电通道"
PROTECTED_BUS --> CHANNEL_1["通道1智能开关"]
PROTECTED_BUS --> CHANNEL_2["通道2智能开关"]
PROTECTED_BUS --> CHANNEL_3["通道3智能开关"]
PROTECTED_BUS --> CHANNEL_4["通道4智能开关"]
CHANNEL_1 --> VBMB17R07SE_CH1["VBMB17R07SE"]
CHANNEL_2 --> VBMB17R07SE_CH2["VBMB17R07SE"]
CHANNEL_3 --> VBMB17R07SE_CH3["VBMB17R07SE"]
CHANNEL_4 --> VBMB17R07SE_CH4["VBMB17R07SE"]
VBMB17R07SE_CH1 --> LOAD_1["计算单元负载"]
VBMB17R07SE_CH2 --> LOAD_2["传感器负载"]
VBMB17R07SE_CH3 --> LOAD_3["通信负载"]
VBMB17R07SE_CH4 --> LOAD_4["视觉负载"]
end
subgraph "隔离驱动与控制"
MCU_CONTROL["MCU控制信号"] --> ISOLATED_DRIVER["隔离驱动器"]
ISOLATED_DRIVER --> VBMB17R07SE_SW
ISOLATED_DRIVER --> VBMB17R07SE_CH1
ISOLATED_DRIVER --> VBMB17R07SE_CH2
ISOLATED_DRIVER --> VBMB17R07SE_CH3
ISOLATED_DRIVER --> VBMB17R07SE_CH4
end
subgraph "监控与保护"
CURRENT_MON["电流监控"] --> OCP_CIRCUIT["过流保护"]
VOLTAGE_MON["电压监控"] --> OVP_CIRCUIT["过压保护"]
TEMP_MON["温度监控"] --> OTP_CIRCUIT["过温保护"]
OCP_CIRCUIT --> FAULT_LOGIC["故障逻辑"]
OVP_CIRCUIT --> FAULT_LOGIC
OTP_CIRCUIT --> FAULT_LOGIC
FAULT_LOGIC --> SHUTDOWN_CTRL["关断控制"]
SHUTDOWN_CTRL --> ISOLATED_DRIVER
end
style VBMB17R07SE_SW fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
style VBMB17R07SE_CH1 fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
关键负载与制动控制拓扑详图
graph TB
subgraph "双路负载开关配置"
MCU_GPIO["MCU GPIO控制"] --> LEVEL_SHIFTER["电平转换器"]
subgraph "通道1:VBA3104N双路控制"
VBA3104N_CH1["VBA3104N \n 双N-MOSFET"]
VBA3104N_CH1 --> PORT_1A["端口1A"]
VBA3104N_CH1 --> PORT_1B["端口1B"]
end
subgraph "通道2:VBA3104N双路控制"
VBA3104N_CH2["VBA3104N \n 双N-MOSFET"]
VBA3104N_CH2 --> PORT_2A["端口2A"]
VBA3104N_CH2 --> PORT_2B["端口2B"]
end
LEVEL_SHIFTER --> VBA3104N_CH1
LEVEL_SHIFTER --> VBA3104N_CH2
end
subgraph "负载连接示例"
PORT_1A --> COOLING_FAN_1["散热风扇1"]
PORT_1B --> COOLING_FAN_2["散热风扇2"]
PORT_2A --> BRAKE_COIL_1["电磁制动线圈1"]
PORT_2B --> BRAKE_COIL_2["电磁制动线圈2"]
COOLING_FAN_1 --> GND
COOLING_FAN_2 --> GND
BRAKE_COIL_1 --> GND
BRAKE_COIL_2 --> GND
end
subgraph "制动器续流保护"
BRAKE_COIL_1 --> FREEWHEEL_D1["续流二极管"]
BRAKE_COIL_2 --> FREEWHEEL_D2["续流二极管"]
FREEWHEEL_D1 --> BRAKE_SUPPLY["制动电源"]
FREEWHEEL_D2 --> BRAKE_SUPPLY
end
subgraph "半桥电机驱动应用"
subgraph "半桥配置"
HIGH_SIDE["VBA3104N \n 上管"]
LOW_SIDE["VBA3104N \n 下管"]
end
MOTOR_DRIVER["电机驱动信号"] --> HALF_BRIDGE_DRIVER["半桥驱动器"]
HALF_BRIDGE_DRIVER --> HIGH_SIDE
HALF_BRIDGE_DRIVER --> LOW_SIDE
HIGH_SIDE --> MOTOR_TERMINAL["电机端子"]
LOW_SIDE --> MOTOR_TERMINAL
MOTOR_TERMINAL --> DC_MOTOR["直流有刷电机"]
end
subgraph "保护电路"
subgraph "栅极保护"
PULLDOWN_RES["下拉电阻"]
GATE_RES["栅极电阻"]
TVS_GATE["栅极TVS"]
end
PULLDOWN_RES --> VBA3104N_CH1
GATE_RES --> VBA3104N_CH1
TVS_GATE --> VBA3104N_CH1
end
style VBA3104N_CH1 fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style VBA3104N_CH2 fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
点击下载：VBMB17R07SE规格书
中文
English
